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“两吨重的家伙，要划出这道美丽的弧线真不容易。”石家庄四药设备总监刘苗说，其实它是在模仿人手臂的动作。

这台4号机器人在每一个关节连接处，都装有一台伺服电机，用伺服电机带动关节实现不同的转数，各关节同时运动，就能让机器人划出一段运动轨迹。

“但是如果各个关节的调节不协调，这条轨迹很可能是凌乱的。”刘苗说，这多亏每台机器人都有一个运动控制卡，相当于机器人大脑，这个软件程序让机器人抓举、搬运变得非常简单。

就像作画一样，在运动过程中确定几个点，比如流水线接药品处、托盘、中间连接处等，只需要把这几个点固定下来，运动控制卡就能自动设定、计算每台伺服电机转数，帮助巨大的机械臂设定一个优美弧线，让机器人既优美又实用。

机器人制造业，轴数在一定程度上代表了工业机器人的制造水平，其实是运动控制卡这种软件程序发挥作用。“因为轴数越多，对程序设定的要求也越复杂，它越能划出类似人手臂的优雅弧线。”刘苗说。

有了机器人，人确实用得少了。石家庄四药平时最热闹的包装和仓储车间，使用的工人减少了3/4。

机器人倒逼码垛员工离岗

——它能代替重复性劳动，更要求人学习新的技能

石家庄四药巨大的物流仓库中，一天要接收来自生产线上的138万瓶大输液产品，算成包装箱也得有40000箱，按每天每人搬运1000箱计算，得需要拉车、搬运、码垛的员工40人。

今年43岁的刘万强，就是这些工人中的一员。在四药工作了十多年，他日复一日地干着用叉车码垛入库的活。

两年前，第一台机器人开始码垛，抢的就是刘万强的饭碗。刘万强说，当时他在这个笨重的家伙面前待了很久，心有不甘。但是日子长了他却看到，“这家伙码起垛来从不觉累，而每台机器人都会自动识别药品箱的包装码，确保与托盘一一对应，差错率基本为零。”

人工是没法跟它比的，刘万强服了。两个月后，刘万强离岗了。可就在这个时候，戏剧性的一幕发生了。“由于产线前端的机器人等自动化设备的大量应用，后期出库时的效率却有点跟不上了。”闫莉说，公司决定大量购买机械化叉车。

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